この講義で用いられる記号のまとめ
単位接線ベクトル e1(s)
単位(主)法線ベクトル e2(s)
単位従法線ベクトル e3(s)
曲率ベクトル k(s) = e'1(s)
曲率 κ(s) =| e'1(s) |
捩率 τ(s) = | e3'(t) |
正規直交系,x1,x2,n